Toyota 於 2015 年 7 月 9 日正式於日本發表了第二代 Sienta 車系，國內則是選擇在 2016 年 11 月 24 日正式於國內推出，取代在台灣銷售已久的 Wish 車系。並接續在 2019 年 11 月 7 日發表小改款 Sienta 車系。2020 年透過新年式 Sienta 車系的發表，首度加入名為 Sienta Crossover 的跨界版本車型、並提供 1.8 升 5 座與 7 座雙車型選擇。

國產小改款 Sienta 外觀延續日規車型的更動重點，導入新造型的鍍鉻水箱護罩設計，前保桿造型亦經過修飾，且保桿兩側加入了新型 LED 晝行燈組配置。

小改款 Sienta 外觀延續了日規車型的更動重點，導入新造型的鍍鉻水箱護罩設計，前保桿造型亦經過修飾，且保桿兩側加入了新型 LED 晝行燈組配置，1.8 尊爵 5 人座及 7 人座車型，則具備了造型經過更新的 LED Bi-Beam 頭燈組以及 LED 光條式尾燈組配置，而光感應啟閉式頭尾燈則列為全車型的標準配備，另外小改款 Sienta 車系亦加入了翎雀藍的新車色選擇。

Sienta Crossover 外觀上採用亮黑水箱護罩飾條搭配車型專屬前保桿設計，車側導入霧黑防刮車門飾板與側裙，並搭配 16 吋雙色鋁圈，同時更具備運動化車頂飾條以及列為選配的黑色車頂。車尾則新增亮黑後尾翼及專屬後保桿設計，藉此強化外觀的跨界風格設定。

Sienta Crossover 外觀上採用亮黑水箱護罩飾條搭配車型專屬前保桿設計，車側導入霧黑防刮車門飾板與側裙，並搭配 16 吋雙色鋁圈，同時更具備運動化車頂飾條以及列為選配的黑色車頂。車尾則新增亮黑後尾翼及專屬後保桿設計，藉此強化外觀的跨界風格設定。

車室內裝在維持既有的架構基礎下，主要就質感及配備進行強化，小改款 Sienta 車系新增後座 USB 及 12V 電源插孔，並在 1.8 豪華以上車型追加皮質車門內飾板及方向盤音響控制鍵，同時音響系統也改採 7 吋 Drive+ Connect 經典智聯車載系統，尊爵車型則改採具備 WiFi 連結機能的 7 吋 Drive+ Connect WiFi 智聯車載系統，且具備了透氣皮椅打孔設計，強調乘坐舒適度的提升表現。

小改款 Sienta 車系在 1.8 豪華以上車型追加皮質車門內飾板及方向盤音響控制鍵，音響系統也改採 7 吋 Drive+ Connect 經典智聯車載系統，拍攝的尊爵車型則改採具備 WiFi 連結機能的 7 吋 Drive+ Connect WiFi 智聯車載系統，且具備透氣皮椅打孔設計。

Sienta Crossover 則採用全新黑棕雙色設計，方向盤具備音響及多功顯示幕控制按鍵，並同樣提供 5 人座及 7 人座選擇，提供靈活的空間運用表現。

動力配置上，小改款 Sienta 車系則維持既有的設定，其中 1.5 經典採用一具 1.5 升 4 缸自然進氣引擎，具備 107 匹最大馬力與 14.3 公斤米最大扭力；而 1.8 升車型則採用代號 2ZR-FAE 之直列 4 缸引擎，可輸出 140 匹最大馬力與 17.5 公斤米最大扭力，兩款車型皆搭配 Super CVT-i 無段變速傳動設定。

小改款 Sienta 車系維持既有的 1.5 升及 1.8 升動力設定，並搭配 CVT 無段式變速箱，其中可視為銷售主力的 1.8 升 4 缸自然進氣引擎，具備 140 匹最大馬力與 17.5 公斤米最大扭力的輸出表現。

在主被動安全設定部分，Sienta 車系除了入門 5 人座 1.5 經典為雙氣囊設定外，其餘車型皆標配 6 氣囊與首度新增的 Toyota Safety System 系統。其 TSS 系統並未搭載 ACC 主動車距巡航，僅有 PCS 預警式防護系統(僅車輛偵測煞停)、LDA 車道偏離警示、AHB 智慧型遠光燈等 3 項科技，而且僅 7 人座 1.8 尊爵擁有 PKSB 防碰撞輔助系統。另外在豪華+以上車型則將 BSM 盲點偵測警示系統與 RCTA 後方車側警示系統列為標準配備，提供更為出色的整體防護表現。