於 2015 年紐約車展推出的第 4 代 Lexus RX 車系，新車選擇在同年 10 月導入國內販售，接續原廠在 2017 年美國洛杉磯車展上，首度帶來以第 4 代 RX 車系為基礎所衍生的七人座車型 RX L 車系，國內亦於 2017 年底正式引進販售。Lexus 於 2019 年 5 月 30 日於官方網站上，首度發表 2020 年式小改款 RX L 車系，除了外觀及內裝配備更新外，並導入 Lexus Safety System+ 2.0 主動安全系統，強化整體安全表現。

2020 年 5 月，因應臺灣市場將於同年 9 月實施 6 期排放法規，RX 350 動力車型無法對應、因此全數取消導入，RX L 車系僅保留 RX 450h L 單一動力雙車型編成。

在延續了家族化的紡錘型水箱護罩設計下， RX 小改款車系改與 UX 車系神似的塊狀格柵造型，同時前保桿造型亦經過更新，全新造型的 LED 霧燈組改置於保桿兩側下方，LED 頭燈組改採更為細長的造型，並同樣具備與頭燈組結合的箭矢型 LED 晝行燈組。

在延續了家族化的紡錘型水箱護罩設計下， RX 小改款車系捨棄內部本為橫柵式的配置，改與 UX 車系神似的塊狀格柵造型，同時前保桿造型亦經過更新，全新造型的 LED 霧燈組改置於保桿兩側下方，LED 頭燈組改採更為細長的造型，並同樣具備與頭燈組結合的箭矢型 LED 晝行燈組。車尾部份則換上新造型的 LED 光條尾燈組，且提供腳踢感應式電動尾門的配備項目，藉此強化行李廂使用的便利性。

RX 小改款車系內裝採用 8 吋觸控螢幕或 12.3 吋觸控螢幕、搭配與觸控版整合的多功能資訊整合系統，小改款後首度導入 Apple Carplay 與 Android Auto 的手機連結功能，透過手機功能的延伸，提供更豐富的車輛影音媒體使用功能。

根據原廠提供的資訊顯示，RX 小改款車系透過前後防傾桿以及避震器設計的更新，提供更出色的車輛轉向反應，以及降低路面震動強化乘坐質感表現。同時 RX 小改款車系也具備彎道主動煞車輔助系統，透過內側輪的煞車輔助，降低車輛在彎道中可能產生的轉向不足現象，強化車輛整體的操控穩定性。

RX 小改款車系透過前後防傾桿以及避震器設計的更新，提供更出色的轉向反應及乘坐質感。同時 RX 小改款車系也具備彎道主動煞車輔助系統，藉此強化車輛操控穩定性。

此外，RX 小改款車系亦首度將 Lexus Safety System+ 2.0 主動安全系統，列為全車系的標準配備，導入國內的車型在 PCS 撞擊預警防護系統加入行人偵測功能，並追加了 LTA 車道循跡追蹤系統，且具備了全速域的 DRCC 雷達感應式車距維持定速系統，提供較小改款前的車型更為出色的主動安全防護表現。