於 2004 年美國紐約車展上正式登場的第 1 代 CLS-Class 車系，乃是由 2003 年第三季法蘭克福車展中 Mercedes-Benz 發表的 Vision CLS 概念車發展而來。這部四門 Coupe 概念車在車展中博得熱烈的回響，進而使 Mercedes-Benz 高層決心投入量產，第 1 代 CLS-Class 車系乃是擁有獨特四門 Coupe 設計的全新級距車款，並於同年 12 月導入台灣販售。

第 1 代 CLS：2004 年登場，開創四門轎跑新級距

第 1 代 CLS-Class 車系四門 Coupe 的概念，使其在擁有近似雙門跑車的流暢線條下，後座乘員仍能輕鬆的上下車，後座採兩張獨立座椅設計，前座椅背到後座椅背的距離達 829mm，加上分別達到 1422 與 1464mm 的後座肩部及肘部寬度，使 CLS-Class 在空間表現上足以躋身房車級距。第 1 代 CLS-Class 車系初期提供 CLS 350 及 CLS 500 兩款汽油引擎，兩者分別搭載 3.5 升 V6 引擎及 5.０升 V8 引擎，而柴油動力則提供 3.0 升 V6 引擎的選擇，國內則僅導入搭載汽油動力的車型。

為了強化第 1 代 CLS-Class 車系的性能特質，原廠也推出了首度掛上 AMG 性能型號的 CLS 55 AMG，其採用了一具 5.4 升 V8 機械增壓引擎，擁有 493 匹最大馬力的輸出表現，由靜止加速至時速每小時 100 公里僅需 4.8 秒即可完成，極速則採用電子限速在時速每小時 250 公里。

而在 2007 年，原廠更以 CLS 63 AMG 取代了原有的 CLS 55 AMG 車款，其改採一具 6.2 升 V8 自然進氣引擎，可輸出 514 匹的最大馬力以及 69.4 公斤米的峰值扭力；與 7G-Tronic 七速手自排變速箱相互搭配之下，可在 4.5 秒內由靜止加速到時速 100 公里，而由靜止加速時速 200 公里，也僅需 15.1 秒即可完成，至於最高極速，則被電子系統限制在每小時 250 公里。

2 代 CLS 於 2010 年現身，2012 年追加 Shooting Brake 車系

第 2 代 CLS-Class 車系於 2010 年的巴黎車展上正式發表，臺灣賓士亦於 2011 年 5 月正式引進。第 2 代 CLS-Class 車系的設計語彙分享著 Shooting Break 概念車的多數筆畫，無論由車頭燈組、單橫幅水箱護欄、車側肩腰的拉曳與車尾充滿力道的外顯輪弧等多處相似處，皆讓第 2 代 CLS-Class 車系顯得精神奕奕。

其首度配置的 LED 頭燈組，全部使用 LED 燈泡為發光體，並以箭矢形排列，將燈組分隔成上下三區塊。首層安排 LED 小燈使用，中層包含有方向燈使用，至於最下層則是車輛頭燈位置，整具燈組包含 71 顆 LED 燈泡，提供使用者明亮且節約能源的實用性。

第 2 代 CLS-Class 乃是 M-Benz 車系中、首度大量採用全鋁合金材質的車款，藉以創造出更為靈活輕快的動態表現。全車 72%鈑件皆採用超高剛性材質，確保車室擁有最完全的安全防護表現。主動安全科技方面，第 2 代 CLS-Class 擁有 Active Blind Spot Assist 主動式盲點輔助系統、Active Lane Keeping Assist 主動式車道偏移輔助系統，在搭配著 Distronic Plus 塞車助行系統、BAS Plus 剎車輔助系統、與整套 Pre-Safe 安全概念，車輛不僅可提醒駕駛者車道的偏離、或盲點的未察覺，同時電腦會主動加入剎車與轉向，來避免駕駛者車禍的發生。

而引進國內的第 2 代 CLS-Class 也簡化了銷售編成，僅導入 CLS 350 BlueEfficiency 與 CLS63 AMG 兩款車型。動力部份，入門車款 CLS 350 搭載一具 3.5 升 V6 缸內直噴引擎，有 306 匹/6500 轉的最大馬力，搭配一具 7G-Tronic Plus 七速手自排變速箱，0 至時速每小時 100 公里僅需 6.1 秒，極速則限制在時速 250 公里。

第二代 CLS 63 AMG 車款，則採用 AMG 發表的新一代 5.5 升雙渦輪增壓 V8 引擎，在 5,461 cc 的排氣量下輔以稀薄燃燒、壓電式噴油嘴、缸內直噴、全鋁合金曲軸箱、可變汽門與中央冷卻器等諸多科技，可創造出 525 匹/71.4 公斤米的最大動能。

至於底盤懸吊設計方面，第二代 CLS 車系前後懸吊均採用多連桿附防傾桿設計，以追求更富運動感的操控性。CLS 63 AMG 在變速箱部份，則搭載一具 AMG Speedshift MCT 7 速變速箱，提供三種換檔模式；底盤操控方面則搭載了 AMG Ride Control 可變阻尼懸吊系統，車主可在三種懸吊軟硬程度中自行選擇，AMG 運動化轉向輔助系統，則視不同的懸吊阻尼設定，同步改變輔助力道。

以 Shooting Break 概念車為基礎所衍生的量產車款 CLS Shooting Brake ，於 2012 年 7 月正式亮相，CLS Shooting Brake 的車頭造型和 CLS 如出一轍，擁有霸氣又流線的面容，而車側線條是 CLS Shooting Brake 最俱特色之處，流暢的輪廓一路從 A 柱延伸至 D 柱，有著 CLS 4-Door Coupe 最引以為傲的跑車化流線造型，並在車側鈑件上鑿出許多立體線條；車尾部分 CLS Shooting Brake 有著類似 5 門 Wagon 的樣貌，但卻更加低扁、流線，讓 CLS Shooting Brake 除了擁有 CLS 4-Door Coupe 的跑車化造型，也有 Wagon 旅行車的實用性。

與現行 CLS 車系共享動力底盤架構的 CLS Shooting Brake 車系，亦推出了掛上頂級性能型號的 CLS 63 AMG Shooting Brake 車款，搭載了 5.5 升雙渦輪增壓 V8 引擎，能夠於 5,250 轉至 5,750 轉之間榨出 525 匹的最大馬力，並於 1,750 轉至 5,250 轉產出 71.4 公斤米的最大扭力。雖然多了一截車尾結構，但是 CLS 63 AMG Shooting Brake 仍夠以 4.4 秒從靜止加速到時速 100 公里，與 4 門的 CLS 63 AMG 相同，而最高速度則同樣被電子限制在時速 250 公里。

Mercedes-Benz 在 2014 年 6 月 18 日，於官網正式公布小改款 CLS-Class 以及 CLS Shooting Brake 的定裝照；原廠共發布四款車型，分別是 CLS、CLS Shooting Brake、CLS 63 AMG 以及 CLS 63 AMG Shooting Brake。

Mercedes-Benz 在 2014 年 6 月 18 日，於官網正式公布小改款 CLS-Class 以及 CLS Shooting Brake 的定裝照；本次原廠共發布四款車型，分別是 CLS、CLS Shooting Brake、CLS 63 AMG 以及 CLS 63 AMG Shooting Brake。外觀方面，設計師對其做了小幅度變化，並採用了新型 LED 大燈；入門車型更是採用了全新的動力單元，部分車型搭載 9G-Tronic 9 速自排變速箱。

2017 年 11 月底，3 代 CLS 正式現身，EQ Boost 動力科技導入為關鍵之一

在臺灣時間 2017 年 11 月 19 日，Mercedes-Benz 就透過社群媒體公布首張新世代 CLS 的照片，為正式發表前的系列「預告」活動揭開序幕，也為同年年底洛杉磯車展的全球首演進行暖場。在一連串預告式的資訊流出後，Mercedes-Benz 在 2017 年 11 月 30 日，完整揭露第 3 代 CLS 的全貌。

新 CLS 的水箱護罩採用單橫柵陳列，當中的網格也改以六角形做搭配；此外，其頭燈組的線條變得更為俐落的同時，嵌入的 LED 晝行燈採用單條之「ㄑ」字形設計，讓整體車頭相當俐落有型。此外也清楚看到車側線條相當立體，採用鍍鉻窗框搭配黑色處理的 B 柱，讓 CLS 四門 Coupé的車身線條更為突出。

以 E-Class 底盤為基礎所打造的新世代 CLS，同樣也將當代 E-Class 的諸多科技與特色導入其中，最醒目的，莫過於數位儀表的配置，分別在儀表與中控螢幕等處，配置了兩個 12.3 吋大型液晶螢幕，並配合最新世代的智慧駕駛輔助系統；而 3 代 CLS 的中控螢幕下方，則與 E-Class 相仿，設有 4 個中央出風口，不過出風口造型更加動感與競技。

新世代 CLS 車系首波推出的 3 車型，全數是直列 6 缸的引擎設計，CLS 350 d 4MATIC 與 CLS 400 d 4MATIC 同樣是 3.0 升柴油引擎，分別可供輸 286 匹/61.2 公斤米、以及 340 匹/71.4 公斤米的動力數據，從靜止加速到時速 100 公里所需時間，依序為 5.7 秒與 5 秒。

而搭載了 3.0 升直列 6 缸汽油引擎的 CLS 450 4MATIC，除 367 匹最大馬力以及 51 公斤米最大扭力之動力數據，同樣也導入有 48V 動力科技以及 EQ Boost 的功能，EQ Boost 可提供額外的 21 匹與 25.5 公斤米最大扭力，讓性能與效能更為提升，因此 CLS 450 4MATIC 除了從靜止加速到時速 100 公里，可在 4.8 秒內完成之外，原廠公布的平均油耗數字，更來到每公升 13.3 公里的表現。