於 1989 年北美底特律車展上、首度現身的第 1 代 Lexus ES 車系，乃是為了豐富 Lexus 品牌車系所推出的全新車款，車型代號 VZV21 的第 1 代 Lexus ES 車系，沿用了 Camry 車系的基礎架構，並搭載來自 Camry 車系的 2.5 升 V6 自然進氣引擎，擁有 156 匹的最大馬力輸出設定，變速箱則提供 4 速自排及 5 速手排兩種選擇，第 1 代 Lexus ES 車系僅推出 ES 250 車型，主要的競爭對手，則設定同為日系高級品牌的 Acura Legend 車款。

第 1 代 Lexus ES 車系於 1989 年北美底特律車展上發表，其以 Camry 車系為基礎開發而成，僅提供採用 2.5 升動力的 ES 250 車款。

經歷兩年的銷售周期之後，1991 年 9 月第 2 代 ES 車系正式登場，除了車身尺碼較第 1 代車系放大外，也延續前代特殊的隱藏式 B 柱設計，使其擁有類跑車化的車側線條架構，並強化車身空力效應的設計，使其擁有風阻值僅 Cd 0.32 的優異表現。第 2 代 ES 車系改採一具 3.0V6 引擎，最大馬力輸出也提升至 185 匹的水準，車型也因應排氣量的變更改為 ES300。1993 年第 2 代 ES 車系進行小改款動作，除了水箱護罩型式及內裝配備的更新外，動力更改採一具全鋁合金製的 3.0 升 V6 引擎，動力輸出小幅強化至 188 匹最大馬力的水準。

第 2 代 ES 車系於 1991 年 9 月推出，車身尺碼較前代車款增加，原廠並刻意空氣力學設計，使其擁有風阻值僅 Cd 0.32 的優異表現，動力也換上表現更為出色的 3.0V6 引擎。

1996 年正式登場的第 3 代 Lexus ES 車系，在傳承前代的外觀造型下擁有更長的車身軸距及尺碼設定，車身風阻值更進化至僅 Cd 0.29 的優異表現，並首度提供了電子主動式避震器的選購配備，動力部份則針對 3.0 升 V6 引擎進一步進行調校，創造出 200 匹最大馬力的表現。1999 年首度將引擎加入 VVT-i 可變正時氣門科技，也將動力輸出進一步提升至 210 匹最大馬力。

第 3 代 Lexus ES 車系車身尺碼進一步放大，車身風阻值降低至 Cd 0.29，動力輸出亦不斷進化，至 1999 年小改款後，已將 3.0 升 V6 引擎的馬力輸出提升至 210 匹的水準。

以配備更臻豪華及車室空間為訴求的第 4 代 Lexus ES 車系，於 2001 年正式推出，藉由車身尺碼及軸距的放大，進一步提供較舊款車型更為寬敞的車室空間表現，流線的車身線條亦為其創造出更為出色的 Cd 0.28 風阻值。動力部份則同樣維持 3.0 升 V6 引擎的單一配置。第 4 代 Lexus ES 車系亦是國內首度導入 ES 車系的起始，2003 年第 4 代 Lexus ES 車系推出動力提升的 2004 年式 ES 330 車型，採用一具排氣量 3.3 升、可輸出 225 匹最大馬力的 V6 引擎，國內亦於 2003 年 9 月引進國內，第 4 代 Lexus ES 車系導入國內販售後，便在日系進口車市場創造出頗為優異的銷售表現。

首度引進國內的第 4 代 Lexus ES 車系，車身尺碼及軸距亦較前代車款有明顯增長，初期動力採用 3.0 升 V6 引擎，後期則進化至 3.3 升 V6 動力，最大馬力輸出也提升至 225 匹的表現。

2006 年於美國芝加哥車展上首度露面的第５代 Lexus ES 車系，雖已不若前幾代車系般不斷的放大車身尺碼，仍維持與前代車系相近的設定，但仍藉由車室內部設計的變更，換取更為寬闊的車室空間表現。動力部份也換上一具 3.5 升 V6 引擎，將最大馬力輸出一舉提升至 272 匹的表現，第 5 代 Lexus ES 車系亦於 2006 年 4 月正式在國內發表，亦成為國內 Lexus 品牌中型豪華車款的主力銷售車型。2009 年第 5 代 Lexus ES 車系進行了小改款的動作，主要是針對外觀及內裝進行小幅度的變更,，2010 年首度針對中國市場開發了 ES 240 車款，搭載一具 2.4 升四缸引擎，提供更為經濟的動力油耗表現。

第５代 Lexus ES 車系在 2006 年美國芝加哥車展登場，車身尺碼維持與前代進似的設定，動力改採 3.5 升 V6 引擎並於 2006 年 4 月正式引進國內。2010 年首度針對中國市場開發了 ES 240 車款，搭載一具 2.4 升四缸引擎，提供更為經濟的動力油耗表現，同年亦正式導入臺灣販售。

甫於 2012 年美國紐約車展發表的第 6 代 Lexus ES 車系，打破了自車系推出以來的既有傳統，不再像前 5 代車系般以 Camry 車系的底盤架構為基礎進行開發，而是改採來自 Avalon 的底盤架構，使其車身尺碼又進一步的放大，車身軸距更增加至 2,822mm，已有媲美大型豪華房車的水準。此外，第 6 代 Lexus Es 車系也首度推出了搭載油電混合動力的 ES300 h 車款，其沿用來自 Camry Hybrid 的動力基礎架構，具有 200 匹最大馬力的綜效輸出表現，針對中國市場部份則推出了採用新型式 2.5 升動力系統的 ES 250 車型。

2012 年美國紐約車展推出的第 6 代 Lexus ES 車系，車身尺碼再度放大，並首推採用油電混合動力的 ES300 h 車款，其沿用來自 Camry Hybrid 的動力基礎架構，具有 200 匹最大馬力的綜效輸出表現。

Lexus 在 2015 年上海車展中帶來了第 6 代 ES 小改款車系，除了在外觀內裝上的更動之外，最重要的，是導入了缸內直噴 2.0 升動力單元的 ES 200 問世，這乃是 Lexus 針對中國、俄羅斯以及臺灣市場所推出的全新車系成員，以因應當地法規設定。隨著 ES 200 的入列，ES 全車系共計有 ES 300h、ES 250 以及 ES 200 等三款動力選擇。

Lexus 在 2015 年上海車展中帶來了第 6 代 ES 小改款車系，內外改變維持周期間改款的幅度，頭尾樣式進行小針美容，內裝也增列更多配備，並新增採用缸內直噴 2.0 升動力單元的 ES 200。

於 2018 年 4 月 18 日，Lexus 首度在官方網站釋出第 7 代 ES 車系的定裝照，新車在 2018 北京車展全球首演。於第 7 代 ES 車系首見的 GA-K 模組化底盤架構，乃是維持了 ES 車系既有的前輪驅動設定，與前代車款相比之下，其軸距增加了 50mm，車長及車寬亦分別增加 60mm 以及 45mm，車高則微幅縮減了 5mm。

Lexus 於北京車展帶來了第 7 代 ES 車系，除了大幅更新的外觀及內裝架構配置外，亦採用了全新的 GA-K 模組化底盤架構，並導入了新世代的油電混合動力。

第 7 代 ES 車系基礎提供 ES 350 以及 ES 300h 兩種動力配置，ES 260 則為中國市場專屬的車款，國內則導入 ES 250 及 ES 200 兩款動力設定。其中 ES 350 採用一具 D4S 燃油直噴系統經過提升的 3.5 升 V6 自然進氣引擎，具備了 302 匹的最大馬力輸出，較現行 3.5 升 V6 引擎有著 34 匹馬力的增長，並搭配一具全新的 8 速手自排變速箱，擁有較前代車款更佳的傳輸效率。

新一代 ES 車系在內裝導入了自 LS 車系起始的新世代家族設計風格，除了擁有全新的中控臺及方向盤造型外，儀表改採全液晶顯示，中控臺上方則崁入 12.3 吋大型螢幕配置，提供更為清晰的車輛顯示機能。

第 7 代 ES 車系首度將 Lexus Safety System+ 2.0 主動安全系統列為全車系標配，其是以既有的 Lexus Safety System+主動安全系統為基礎進行強化，例如在既有的 PCS 預警式防護系統上，導入了於白天的自行車騎士偵測功能，搭配既有的車輛及行人偵測功能，提供更為完整的安全防護表現。

第 7 代 ES 車系首度將 Lexus Safety System+ 2.0 主動安全系統列為全車系標配，提供更為完整的安全防護表現。

Lexus 原廠在 2021 上海車展進行第 7 代小改款 ES 的全球首演，新車除外觀造型調整外，最主要也在內裝導入全新的 12.3 吋觸控螢幕，還搭載品牌最新世代的 LSS+ 2.5 主動安全科技，追加 PCS 預警式防護系統路口轉向偵測、ESA 緊急閃避轉向輔助、DRCC 增加車道切換加速、彎道減速等功能，而 ES 300h 動力在部分市場此次也首度追加 F Sport 運動化套件車型。

第 7 代小改款 ES 其 Bi-LED 頭燈組雖然保留箭矢型 LED 晝行燈的配置，但在頭燈及晝行燈配置有所更動，同時在頭燈內部亦改採方型的三點式 LED 頭燈設定。但相對而言，車尾部分造型則未在此次的小改款有明顯變動。

Lexus 小改款 ES 最主要外觀導入品牌最新世代的紡錘型水箱護罩，原廠強調其內部造型與廠徽的「L」字型相互呼應，一般車型而且還採用石墨灰塗裝設定，至於 F Sport 則維持一貫的深黑色水箱護罩。至於 ES 300h 動力在部分市場，此次最主要也首度追加 F Sport 運動化套件車型。

小改款 ES 搭載整合式大型懸浮式螢幕，其螢幕比起改款前已朝向駕駛者位置前移達 10 公分，不僅螢幕更接近駕駛、資訊讀取更容易判讀，而且改款後不僅是標配的 8 吋螢幕、或高階車型的 12.3 吋螢幕，皆全數追加觸控功能。

新車最主要則強化安全防護能力，將 Lexus Safety System+主動安全防護系統，從過去的 LSS+ 2.0 版本、升級為品牌最新世代的 LSS+2.5。LSS+2.5 系統最主要追加 PCS 預警式防護系統追加路口轉向、對於對向直行來車的偵測及警示機能，以及增加在路口轉彎時行人穿越的預警功能。