在 2006 年年初的洛杉磯車展以 CX-7 開啟 Mazda 旗下 CX 跨界休旅家族產品的先聲之後，在同年 4 月的紐約車展中，Mazda 運用 Ford 旗下的 CD3 平台，也就是 Mazda6 的底盤平台為基礎，推出一款全尺寸的跨界休旅產品──CX-9，作為 Mazda CX 跨界休旅家族的旗艦產品。

CX-9 在外型設計上，可謂是 CX-7 的放大版，同樣取法自 Mazda 旗下轉子引擎跑車 RX-8 的設計元素，透過銳利的頭燈線條，為 CX-9 帶來個性鮮明的樣貌。搭配 Crossover 的設計手法，讓車長 5,099mm、車寬 1,936mm、車高 1,728 mm，同時在 2,857mm 軸距幫助下能夠提供 7 人乘座的 CX-9 能夠擁有不顯巨大的視覺效果。

在 2009 年時，Mazda 為 2006 年 4 月所發表的 CX-9 進行小改款更新，透過更具家族風貌的五邊形水箱護罩，以及 Zoom-Zoom 設計語言中的大面積前氣壩導入，讓 CX-9 更貼近 Mazda 家族的設計手法。同時，CX-9 還運用更多的鍍鉻元素點綴，砌出相當氣派的面容。

動力陣容部份，在 CX-9 發表之初，原先搭配的是擁有 263 匹馬力輸出的 3.5 升 MZI V6 引擎。不過，在 2008 年時，Mazda 為 CX-9 進行動力的更新，另外導入一款能夠輸出 277 匹馬力的 3.7 升 MZI V6 引擎，為 CX-9 帶來更為飽滿的動力輸出。傳動組合的搭配上，仍是維持 6 速 Activematic 手自排變速系統與全時四輪驅動系統的組合。

2012 年 9 月，Mazda 在澳洲車展中發表了 CX-9 的小改款車型，外觀主要變化在於換上 Kodo 魂動設計語彙，採用新世代 Mazda 車款共有的特徵：5 角型水箱護罩，頭燈則加入 LED 日間行車燈功能，並修改了前保桿及後尾燈設計，讓小改款 CX-9 看起來比之前更成熟、也更具運動風，並加入 Mazda 全新第 6 代安全科技：i-Activsense，透過 Forward Obstruction Warning 前方障礙物警示系統、Lane Departure Warning System 車道偏離警示系統及 High Beam Control System 遠近燈自動切換等系統，讓 CX-9 擁有更完善的安全防護。

在經歷第 1 代 CX-9 自 2006 年問世以來、長達 10 年的產品週期之後，第 2 代 CX-9 終於在 2015 年底的洛杉磯車展亮相，並以進口的方式於 2016 年 11 月 28 日於國內正式發表，Sky-G 2WD 入門版本售價 148.9 萬起，是全亞洲包含日、韓、中等地，最先發表的國家。

第 2 代 CX-9 最大的特點，除了外觀完全承襲新世代的家族設計語彙「魂動」之外，就是搭載了 Mazda 新開發的 2.5 升 Skyactiv-G 汽油渦輪引擎，以 230 匹的馬力搭配 42.8 公斤米的扭力，取代原先所採用的 3.7 升自然進氣引擎。

而在 2016 年導入國內的車款則完整搭載時下最完整的 i-Activsense 安全科技，可以說是從日規版本完整搬移過來，包括包括 TCS 循跡控制系統、DSC 動態穩定系統、HLA 上坡輔助系統以及定速巡航都是標準配備；而 MRCC 雷達定速巡航系統、LDWS 車道偏移警示系統、LAS 車道偏移防止系統、DAA 駕駛員注意力警示系統以及 ALH 智慧型頭燈，則是旗艦版本的標準配備。