RAV4 的車名由來，代表著能滿足休閒活動的四輪驅動車輛 (Recreational Active Vehicle with 4-wheel drive)，雖然在 1994 年於日本所發表的首代 RAV4，便同時提供了前輪驅動和四輪驅動的車型選擇，但豐富的機能與空間變化，才是 RAV4 車名的設定重點所在。雖然越野性能是消費者初期購買 SUV 產品時的考量重點，但到了 1990 年代，日本車廠開始投身 SUV 市場後，便開始研發符合都會使用需求的 SUV 產品，其中 RAV4 便是由 Toyota 所推出的代表性產品。

RAV4 的車名由來，代表著能滿足休閒活動的四輪驅動車輛 (Recreational Active Vehicle with 4-wheel drive)，雖然在 1994 年於日本所發表的首代 RAV4，便同時提供了前輪驅動和四輪驅動的車型選擇，但豐富的機能與空間變化，才是 RAV4 車名的設定重點所在。

原廠代號 XA10、於 1994 年發表的第 1 代 RAV4，同時提供了三門短軸及五門長軸的兩種車身型式，，而動力部份則提供一具可輸出 138 匹最大馬力的 2.0 升汽油引擎（美規車型為 150 匹)，並擁有 5 速手排及 4 速自排兩種變速箱選擇。1998 年第 1 代 RAV4 推出了小改款車型，在外觀及內裝設上進行了些許變更，美規車型更首度追加採用軟篷的 Convertible 三門車款，但此款車型在 2000 年便已正式停產，而日規車型則首度提供性能輸出更為優異的 2.0 升引擎供消費者選擇，動力輸出也提升至 177 匹的優異表現。

原廠代號 XA10、於 1994 年發表的第 1 代 RAV4，同時提供了三門短軸及五門長軸的兩種車身型式。

1997 年，Toyota 更以第一代 RAV4 為基礎發表了純電動車款 RAV4 EV，僅在 2002 年少量供應美國市場。第１代 RAV4 在國內於 1997 年重新開放純日製車進口時，曾由總代理和泰汽車少量導入國內，但因當時臺灣新車市場上的 SUV 用車風潮仍未興盛，故在市場上並未引起太大的迴響，所以考量到市場銷量的因素，自第 1 代 RAV4 之後便已停止在國內新車市場上販售。

1997 年，Toyota 更以第一代 RAV4 為基礎發表了純電動車款 RAV4 EV，僅在 2002 年少量供應美國市場。

原廠代號 XA20 的第 2 代 RAV4 於 2000 年正式發表，與第一代車型相同皆提供三門及五門兩種型式的選擇，傳動部份也維持前驅及四驅兩種型式的架構，動力部份則擁有 2.0 升汽油及 2.0 升柴油兩種選擇。第 2 代 RAV4 不但軸距及車身尺碼較第１代車型有明顯的增加，外觀也採用偏向歐系的個性化線條設計，整體的空間機能表現較前代車款更為出色。

2003 年第 2 代 RAV4 推出了小改款車型，除了外觀造型上的修飾外，配備設定亦有所提升，而美規車款更首度將 VSC 主動式安全系統列為標準配備，動力部份也換上了排氣量往上提升的 2.4 升引擎，在油耗表現上亦較舊款車型有所提升。

原廠代號 XA20 的第 2 代 RAV4 於 2000 年正式發表，與第一代車型相同皆提供三門及五門兩種型式的選擇，傳動部份也維持前驅及四驅兩種型式的架構，動力部份則擁有 2.0 升汽油及 2.0 升柴油兩種選擇。

第 3 代 RAV4 車系於 2005 年的法蘭克福車展上正式發表，除了首度導入 EPS 電子方向盤設計外，並發展出長軸與短軸兩款車型，短軸版本僅供應日本及歐洲市場。第 3 代 RAV4 車系在車身尺碼設定上不斷放大，藉以提供更為寬敞的車室空間表現，對於後座空間的運用靈活度亦有所提升。動力選擇上，第 3 代 RAV4 車系也更為多元化，因應市場的不同，RAV4 擁有 2.0 升、2.4 升及 3.5 升汽油引擎的選擇，柴油動力亦換上動力輸出更為優異的 2.2 升引擎設定。

第 3 代 RAV4 車系於 2005 年的法蘭克福車展上正式發表，除了首度導入 EPS 電子方向盤設計外，並發展出長軸與短軸兩款車型，短軸版本僅供應日本及歐洲市場。

2008 年第 3 代 RAV4 車系推出小改款車型，變更重點在於外觀及內裝配備的變化，國內也在 2008 年 8 月重啟 RAV4 車系的導入販售。第 3 代 RAV4 車系小改款車型，在外觀上延續第三代 RAV4 車型的整體輪廓，水箱護罩內的橫幅飾條由兩道改為一道，除了在視覺效果上更為簡潔，而結合中、下氣壩形成大面積梯形設計，更讓 RAV4 展現此級距都會 SUV 少有的霸氣。

2008 年第 3 代 RAV4 車系推出小改款車型，變更重點在於外觀及內裝配備的變化，國內也在 2008 年 8 月重啟 RAV4 車系的導入販售。

引進國內的小改款 RAV4 所搭載的心臟，為代號 2AZ-FE 的 2.4 升引擎，可輸出 170 匹的最大馬力，以及 22.8 公斤米的最大扭力，並同時提供前輪驅動及四輪驅動的傳動選擇。在安全性方面，RAV4 擁有 ABS 防鎖定煞車系統、BAS 煞車輔助系統、EBD 電子煞車力道分配系統及 S-VSC 轉向輔助車輛穩定控制系統，4WD 版本車型更具備 S-VSC 及 ATC 4WD 整合控制系統，其結合 VSC/TRC/ABS/EPS 及 4WD 科技，可有效控制車輛煞車，並且將四輪扭力分配最佳化。在左右路面摩擦力不同或濕滑路面轉彎、加速及煞車時，皆能提供適當的轉向輔助力道及車輪扭力，提升行車安全。

引進國內的小改款 RAV4 所搭載的心臟，為代號 2AZ-FE 的 2.4 升引擎，可輸出 170 匹的最大馬力，以及 22.8 公斤米的最大扭力，並同時提供前輪驅動及四輪驅動的傳動選擇。

第 4 代 RAV4 的全球首演，選擇了 2012 年洛杉磯車展這個舞台。新一代的 RAV4 造型設計以更加動感為出發，車頭造型以多層次、立體的視覺感受為出發。小面積的水箱護罩僅以左右兩道向中心斜下之鍍鉻飾條連貫，頭燈組則更為銳利且順暢之弧線勾勒，前保桿修飾出前傾壯碩的侵略感。車頭造型整體來說讓 SUV 的功能性更加凸顯，有如忍者加上專屬之面罩，給予敏捷、強悍的氣勢。

第 4 代 RAV4 外觀造型以動感、立體層次的方式，展現出截然不同的風格，車身尺碼分別為 4,569mm 車長、車寬 1,844mm 以及車高 1,661mm，軸距則為 2,659mm。

車室空間設計，同樣也呼應 4 代 RAV4 在外觀上所採用的立體層次感，以突出的造型設計堆疊出上下層；中控台更行簡約的將空調、影音系統集中在駕駛人平行視線的高度。左右雙區恆溫空調系統，上層則是 6.1 吋液晶螢幕，副駕駛正前方則設有手套箱與上方之儲物格。Toyota 還為 RAV4 增添了多項配備，包含排檔桿前方不對稱造型之置物格，同樣都是增添便利性與層次感之設計。

車室鋪陳同樣以層次手法來勾勒，中控台設計也許以簡約，沒有複雜之設計及賣弄；中控台從下到上分別為左右雙區恆溫空調系統，6.1 吋液晶螢幕，以及副駕駛正前方則設有手套箱與上方之儲物格，提升使用時的便利性。

第 4 代 RAV4 擁有 2.0 升與 2.5 升 2 種排氣量的動力心臟；代號 3ZR-FE 的 2.0 升 Dual VVT-i 連續可變汽門正時將搭配 Super CVT-i 無段變速系統，在 6,200 轉提供 146 匹最大馬力，並於 3,600 轉提供 19.1 公斤米的最大扭力，在油耗表現上，依經濟部能源局測試資料，2.0 升的車型，平均油耗為每公升 15.8 公里，達到能源效率 1 級認證。

而 2.5 升車型，採用 2AR-FE 引擎代號，這具 2.5 升引擎能夠於 6,000 轉產出 180 匹最大馬力，並於 4,100 轉產出 23.8 公斤米的最大扭力，2.5 升自然進氣汽油引擎，同時配置了當家的 Dual VVT-i 連續可變汽門正時技術，以及 ACIS 可變進氣系統，再搭配 AI 人工智慧 6 速手自排變速箱，其 2.5 升的前驅車型，平均油耗表現為每公升 14.4 公里，也相樣的獲得能源效率 1 級認證。而 2.5 4WD 車型則因為車重及傳動配置，平均油耗表現為每公升 13.0 公里，為能源效率 2 級認證。

第 4 代 RAV4 擁有 2.0 升與 2.5 升 2 種排氣量的動力心臟；上圖為代號 3ZR-FE 的 2.0 升引擎，而下圖為 2AR-FE 引擎代號的 2.5 升引擎。

Toyota 選擇在 SUV 主要市場之一的北美，於 2015 年紐約車展揭示小改款的 RAV4 車系，同時藉由小改款的契機，增加 Hybrid 動力單元的 RAV4 Hybrid 。小改款 RAV4 維持著第 4 代 RAV4 既有的輪廓線條，但車頭與車尾都進行了修改，尤其頭燈與尾燈組的變化，讓 RAV4 有著更科技的辨識特質。

Toyota 選擇在 SUV 主要市場之一的北美，於 2015 年紐約車展揭示小改款的 RAV4 車系，同時藉由小改款的契機，增加 Hybrid 動力單元的 RAV4 Hybrid 。

Toyota 在 2018 年紐約車展全球首演第 5 代 RAV4 車系，以 Toyota 於 2017 美國洛杉磯車展發表的 FT-AC 概念車款為基礎進行量產，採用全新 TNGA 模組化底盤架構的新一代 RAV4 車系，其車身軸距增加 30mm 為 2,690mm，車長及車寬則分別為 4,595mm 以及 1,854mm，其中車長縮減了 10mm，車寬則小幅增加 9mm，車高亦縮減成為 1,699mm。改採全新 TNGA 模組化底盤後，新一代 RAV4 車系車身剛性亦較前代車款增加達 57%水準。

Toyota 在 2018 年紐約車展全球首演第 5 代 RAV4 車系，以 Toyota 於 2017 美國洛杉磯車展發表的 FT-AC 概念車款為基礎進行量產，採用全新 TNGA 模組化底盤架構。

內裝部份，新一代 RAV4 車系採用全新的中控台造型，並透過銀色飾板運用在中控台、冷氣出風口、排檔座椅及門板等處，搭配皮質包覆強化內裝的質感表現。新一代 RAV4 車系改採由中央液晶螢幕與兩側傳統指針結合而成的新型儀表設計，中控台上則安置了具備 7 吋螢幕的多媒體系統。

新一代 RAV4 車系採用全新的中控台造型，並透過銀色飾板運用在中控台、冷氣出風口、排檔座椅及門板等處，搭配皮質包覆強化內裝的質感表現。

新一代 RAV4 車系提供 3 種動力選擇，汽油動力提供新世代 2.0 升四缸直噴自然進氣引擎搭配 CVT 變速箱，以及首見於 Camry 的新世代 Dynamic Force 2.5 升四缸直噴自然進氣引擎，並搭配 8 速 Direct-Shift 自排變速箱，油電動力車款亦改採由 2.5 升四缸直噴引擎與電動馬達結合的 THSII 新世代油電混合動力系統，搭配 ECVT 無段變速系統配置。