1997 年，Lexus 於美國芝加哥車展上推出一款 SLV(Sport Luxury Vehicle)概念車，講究運動風格的 SUV 設計概念，同年 12 月以 SLV 概念量產而成的第 1 代 Toyota Harrier，正式在日本發表，其雙生車款第 1 代 Lexus RX 車系，則於 1998 年 3 月正式在美國市場推出，國內則在 1999 年 9 月，由總代理和泰汽車首度導入第 1 代 Lexus RX 車系。

於 1998 年 3 月正式在美國市場推出的第 1 代 Lexus RX 車系，乃是第 1 代 Toyota Harrier 的雙生車系，其在 1999 年 9 月由總代理和泰汽車首度導入。

第 1 代 Lexus RX 車系提供了前輪驅動及四輪驅動兩種底盤型式，動力則擁有 2.2 升直列四缸、2.4 升直列四缸及 3.0 升 V 型六缸三種選擇，國內則因應車型的市場定位，僅提供頂級的 3.0 升 V 型六缸動力搭配 4 速自排，底盤則採用四輪驅動配置。

RX 300 採用一具擁有 VVT-i 可變汽門正時科技的 V6 動力心臟，具備了 220 匹最大馬力的表現。以運動化為訴求的 RX 300，在外觀設定上強調年輕動感的形象，內裝則維持了 Lexus 車系既有的豪華風格，推出後也普遍獲得市場消費者的好評，並成為 Lexus 旗下最暢銷的 SUV 車款。

第 2 代 Lexus RX 車系於 2003 年北美車展上推出，國內則是在 2003 年正式發表，並成為全球第一個發表的市場，其除了擁有較第 1 代車系更為流線動感的身形外，動力部份也由 3.0 升進化至 3.3 升 V6 引擎，最大馬力輸出則小幅增加至 230 匹的表現。第 2 代 Lexus RX 車系於 2004 年的北美車展上，首度新增了採用油電混合動力的 RX 400h 頂級車款，並於 2006 年 9 月正式導入國內販售。

於 2003 年北美車展上正式推出的第 2 代 Lexus RX 車系，國內在 2003 年正式發表，並成為全球第一個發表的市場。

RX 400h 所搭載的油電混合動力系統，以 PCU 動力控制模組為核心，結合可輸出 211 馬力的 3.3 升 V6 汽油引擎，前二後一分別負責啟動引擎、驅動前輪與驅動後輪的永磁電動馬達，以及置放於後座椅下方的鎳氫電池組，組成 Hybrid 系統的主要動力元件。RX 400h 可輸出高達 268 匹的最大動力，搭配 ECVT 電子無段變速系統後，可讓 RX 400h 在 7.6 秒由靜止加速至 100km/h，具備擠身性能 LSUV 之列的堅強實力。

第 2 代 Lexus RX 車系動力部份也由 3.0 升進化至 3.3 升 V6 引擎，最大馬力輸出則小幅增加至 230 匹的表現。RX 400h 以 PCU 動力控制模組為核心，結合可輸出 211 馬力的 3.3 升 V6 汽油引擎及永磁電動馬達，可輸出高達 268 匹的最大動力。

2006 年第 2 代 Lexus RX 車系進行動力上的更新，以 3.5 升 V6 動力取代原有的 3.3 升設定，最大馬力輸出提升至 272 匹，2007 年則推出小改款車型，主要在於外觀及內裝造型的微幅變動。

第 2 代 Lexus RX 車系於 2006 年進行動力更新，以 3.5 升 V6 動力取代原有的 3.3 升設定，最大馬力輸出提升至 272 匹。

由 LF-Xh 概念車量產而來的第 3 代 Lexus RX 車系，在 2008 年的洛杉磯車展上正式發表，除了擁有運動氣息更為濃厚的外觀設計，以及豪華更甚以往的內裝架構外，RX 350 維持以往，採用一具可輸出 275 匹的 3.5 升 V6 動力心臟，頂級油電性能旗艦則進化成為 RX 450h。

在 2008 年的洛杉磯車展上正式發表的第 3 代 Lexus RX 車系，乃是由由 LF-Xh 概念車量產而來，擁有更趨運動風格的外觀與內裝造型設定。

新一代 RX450h 改採 Atkinson 循環設計、原廠代號 2GR-FXE 的 3.5 升 V6 引擎，電動馬達部份，則以三具電動馬達，分別負責啟動引擎、前後輪驅動和煞車回能等功用。新一代 Lexus Hybrid Drive 油電混合動力系統，為全新 RX450h 提供 295 匹最大馬力，較上一代 RX400h 提升達 27 匹。

新一代 RX450h 改採 Atkinson 循環設計、原廠代號 2GR-FXE 的 3.5 升 V6 引擎與三具電動馬達結合，可提供 295 匹最大馬力輸出表現。

第 3 代 Lexus RX 車系於 2009 年 2 月正式在國內開賣，RX 450h 則於同年 5 月導入。第 3 代 Lexus RX 車系小改款車型於 2012 年日內瓦車展上正式亮相，主要的變革在於車頭加入了新世代紡錘型的水箱罩設計，內裝配備設定上亦有變更，而國內則是在 2012 年 5 月發表小改款車型，除了原有的 RX 350 及 RX 450h 車型外，更首度新增採前驅設定的 RX 270 入門車款，藉此提供更為完整的產品陣線。

第 3 代 Lexus RX 車系主要的變革，在於車頭加入了新世代紡錘型的水箱罩設計，而國內則是在 2012 年 5 月推出。

第 4 代 RX 車系在 2015 年 4 月份紐約車展上正式揭幕，與前一年 4 月份所發表、Lexus 品牌全新車系的 NX 車系，在設計語彙上有著相同的家族特質，銳利、肌理、跑格等元素，在令人印象深刻的體態中嶄露無遺。當然，箭矢型晝行燈以及紡錘型水箱護罩，都是第 4 代 RX 車系的辨識特徵。

第 4 代 RX 車系在 2015 年 4 月份紐約車展上正式揭幕。

第 4 代 RX 的車身尺碼，達到車長 4,890mm、車寬 1,895mm 與車高 1,710mm 與軸距 2,790mm 的第四代 RX 車系，跟舊款第三代 RX 相比，原廠將軸距加大 50mm 並以長軸距創造出全新 RX 寬敞的前後座空間，中控台則採垂直中控模組搭配水平軸線延伸的儀表檯設計，營造出寬闊且深邃的空間感，並運用鋁木鐳雕飾板、皮革與緞面金屬質感飾條的交錯鋪陳，以及 LED 環景照明等細節，營造新 RX 車系溫潤細緻的豪華內裝質感。

中控台則採垂直中控模組搭配水平軸線延伸的儀表檯設計，營造出寬闊且深邃的空間感。

新世代 RX 車系的另一項產品特色，在於導入全新 2.0 升渦輪增壓引擎的 200t 車型導入，臺灣總代理和泰汽車也在 2015 年 10 月下旬，正式導入國內市場，並同步推出 RX 450h、RX 350 以及 RX 200t。

Lexus 接續在 2017 年美國洛杉磯車展，首度推出採用三排座椅的 RX L 車型，以 RX 車系為基礎所衍生的 RX L 車型，在外觀上承襲了現有車款的基礎設定，主要差異 RX L 車長增加了 110mm，並因應車長的更動改採向後延伸的車側尾窗造型，藉此提供第三排乘客更舒適的頭部空間表現。

Lexus 接續在 2017 年美國洛杉磯車展，首度推出採用三排座椅的 RX L 車型。

RX L 標配了 3 區恆溫空調設定，第 3 排座椅乘客可獨立調整空調溫度，且電動摺疊的第 3 排座椅及電動尾門皆列為 RX L 的車型標配。

RX L 採用 7 人座設定，第 2 排座椅採用 40/20/40 分離可向前折疊設定，第 3 排座椅則採用 50:50 可向前收折配置。同時也提供 6 人座的選配設定，藉由第 2 排座椅中央空出的走道設定，提供第 3 排座椅更為出色的進出便利性。另外原廠也刻意讓第 2 排座椅位置略高於第 3 排座椅，藉此提供第 3 排座椅乘客更寬敞的腳部空間。

Lexus 於 2019 年 5 月在於官方網站上，首度發表 2020 年式第 4 代小改款 RX 及 RX L 車系，除了外觀及內裝配備更新外，並導入 Lexus Safety System+ 2.0 主動安全系統，強化整體安全表現。

Lexus 於 2019 年 5 月在於官方網站上，首度發表 2020 年式第 4 代小改款 RX 及 RX L 車系，除了外觀及內裝配備更新外，並導入 Lexus Safety System+ 2.0 主動安全系統，強化整體安全表現。在延續了家族化的紡錘型水箱護罩設計下， RX 小改款車系捨棄內部本為橫柵式的配置，改與 UX 車系神似的塊狀格柵造型，同時前保桿造型亦經過更新，全新造型的 LED 霧燈組改置於保桿兩側下方，LED 頭燈組改採更為細長的造型，並同樣具備與頭燈組結合的箭矢型 LED 晝行燈組。車尾部份則換上新造型的 LED 光條尾燈組，且提供腳踢感應式電動尾門的選配項目，藉此強化行李廂使用的便利性。

在延續了家族化的紡錘型水箱護罩設計下， RX 小改款車系捨棄內部本為橫柵式的配置，改與 UX 車系神似的塊狀格柵造型，同時前保桿造型亦經過更新，並具備與頭燈組結合的箭矢型 LED 晝行燈組。

根據原廠提供的資訊顯示，RX 小改款車系透過前後防傾桿以及避震器設計的更新，提供更出色的車輛轉向反應，以及降低路面震動強化乘坐質感表現。同時 RX 小改款車系也具備彎道主動煞車輔助系統，透過內側輪的煞車輔助，降低車輛在彎道中可能產生的轉向不足現象，強化車輛整體的操控穩定性。

RX 小改款車系內裝基礎配置維持以往，採用 8 吋觸控螢幕或選配的 12.3 吋觸控螢幕、搭配與觸控版整合的多功能資訊整合系統，小改款後首度導入 Apple Carplay 與 Android Auto 的手機連結功能，透過手機功能的延伸，提供更豐富的車輛影音媒體使用功能。

此外，RX 小改款車系亦首度將 Lexus Safety System+ 2.0 主動安全系統，列為全車系的標準配備，其在 PCS 撞擊預警防護系統加入白天自行車騎士及夜間行人偵測功能，並追加了 RSA 路標辨識輔助系統以及 LTA 車道循跡追蹤系統，且具備了全速域的 DRCC 雷達感應式車距維持定速系統，提供較小改款前的車型更為出色的主動安全防護表現。

Lexus 選擇在 2022 年 6 月 1 日，透過官方網站全球首演 Lexus 大改款 RX 車系，採用全新 GA-K 模組化底盤架構打造，並提供四款動力選擇，其中包含首波揭示的 RX 350、RX 350h、RX 500h F Sport Performance、還有插電式油電混合動力車型 RX 450h+。

Lexus 選擇在 2022 年 6 月 1 日，透過官方網站全球首演 Lexus 大改款 RX 車系，新車預計在 2022 年底於全球各地市場推出。

根據原廠揭示的新車資訊顯示，Lexus 大改款美規 RX 車系將提供 6 種等級車型設定，其中包含 Standard、Premium、Premium+、Luxury、F Sport Handling 以及 F Sport Performance 車型，並依車型等級提供 10 種外觀車色選擇。 Lexus 大改款 RX 車系採用全新 GA-K 模組化底盤架構，車身長度維持與前代車款相同的 4,890 mm，但軸距增加 60 mm 來到 2,850 mm 水準，車身寬度增加 25mm 為 1,920mm，車高則降低 10mm，並依車型提供 19 吋至 21 吋胎圈設定。

採用全新 GA-K 模組化底盤架構打造的 Lexus 大改款 RX 車系，車身長度維持與前代車款相同的 4,890 mm，但軸距增加 60 mm 來到 2,850 mm 水準。

Lexus 大改款 RX 車系內裝採用自 NX 車系起始的「Tazuna (日文的韁繩)」為設計理念的全環繞式駕駛座艙，並具備 E-Latch 電子式門把、液晶儀表、HUD 抬頭顯示器、全景式可開啟式天窗、以及車系首見的 14 吋中央觸控螢幕等配置，提供較前代車款更為豪華的內裝設定。透過大改款車型軸距的增加，新一代 RX 提供更寬敞的後座空間表現，同時在高階車型更具備後座獨立空調控制、加熱通風座椅及 Type-C 充電插孔等配備。

大改款 RX 內裝採用自 NX 車系起始的 Tazuna 家族設計風格，並首度搭載 14 吋內裝觸控螢幕配置。

透過大改款車型軸距的增加，新一代 RX 提供更寬敞的後座空間表現，同時在高階車型更具備後座獨立空調控制、加熱通風座椅及 Type-C 充電插孔等配備。

有別於 NX 車系的動力配置，Lexus 大改款 RX 車系並未提供 250 的入門動力選擇，而是提供採 2.4 升汽油渦輪引擎搭配 8 速手自排變速箱的 RX 350、配置 2.5 升油電混合動力的 RX 350h、2.5 升插電式油電混合動力的 RX 450h+，以及品牌首見的 RX 500h F Sport Performance 車型。

其中 RX 350 以及 RX 350h 皆具備前驅以及四輪驅動設定，RX 500h F Sport Performance 採用 2.4 升汽油渦輪引擎搭配電動馬達輔助，傳動系統則以 6 速手自排變速箱搭配全新的 Direct 4 四輪驅動系統配置，具備 367 匹綜效馬力輸出表現，可在 5.9 秒由靜止加速至時速 96 公里。

於 Lexus 大改款 RX 車系首見的 RX 500h F Sport Performance 車型，採用 2.4 升汽油渦輪引擎搭配電動馬達輔助，傳動系統則以 6 速手自排變速箱搭配全新的 Direct 4 四輪驅動系統配置，具備 367 匹綜效馬力輸出表現。

在主動安全配備部份，大改款 RX 車系首度標配 Lexus Safety System+ 3.0 主動安全系統，其中 PCS 預警式防護系統包含具備行人及機車騎士檢測、路口交通輔助等機能，另外還擁有新速度曲線設定的 DRCC 全速域主動定速系統，以及具備轉向輔助機能的 LDA 車道偏離警示系統，並新增 EDSS 緊急駕駛停車輔助系統，同時在方向盤上方首度提供安全輔助顯示機能，藉此讓駕駛可更為清楚了解主動安全系統的做動狀態。

大改款 RX 車系標配 Lexus Safety System+ 3.0 主動安全系統，其中包含具備行人及機車騎士檢測、路口交通輔助的 PCS 預警式防護系統，另外還擁有新速度曲線設定的 DRCC 全速域主動定速系統，並擁有 EDSS 緊急駕駛停車輔助系統，同時在方向盤上方首度提供安全輔助顯示機能。