2014 臺北車展的 Toyota 展區中，出現了一款國內市場並未販售的作品，尺碼較 Wish 緊緻些許、同為 Minivan 車格設定的 Toyota Sienta，當時總代理和泰汽車表示，Sienta 的展出，乃是配合日本原廠進行市調，是否導入台灣市場仍在評估階段。Toyota 於 2015 年 7 月 9 日正式於日本發表了新一代 Sienta，而國內市場則是在 2016 年 11 月正式將 Sienta 導入，取代同年已停產的 Wish。

2014 臺北車展的 Toyota 展區中，出現了一款國內市場並未販售的作品，尺碼較 Wish 緊緻些許、同為 Minivan 車格設定的 Toyota Sienta，當時總代理和泰汽車表示，Sienta 的展出，乃是配合日本原廠進行市調，是否導入台灣市場仍在評估階段。

新一代的 Toyota Sienta，外型改以更為運動化、年輕時尚的樣貌呈現，車頭明顯能看到家族化的設計因子，包含車頭燈下緣延伸至下保桿的飾條與前保桿，以不同色彩搭配來營造 2-Tone 的視覺，展現十足的青春美學。新世代 Sienta 的車身尺碼為車長 4,235mm、車寬 1,695mm，車高為 1,675mm，軸距則來到 2,750mm，離地高度為 140mm (4WD 車型為 130mm)，再加上側滑門的後排車門配置，提供乘員輕鬆進出車室。

Toyota 於 2015 年 7 月 9 日正式於日本發表了新一代 Sienta，而國內市場則是在 2016 年 11 月正式將 Sienta 導入，取代同年已停產的 Wish。

如此的車身尺碼，相比於前一代 Sienta，車寬與車高維持在相近水準，但車身長度則是增加超過 10 公分之多，軸距更從原本的 2,700mm 來到 2,750mm，代表了車室空間的成長；如果跟國內現行販售的 Wish 相比，Wish 車長為 4,635mm、車寬 1,750mm，車高則為 1,590mm，也就是 Wish 體態較 Sienta 來得低伏修長，但軸距卻同樣是 2,750mm。這意味著 Sienta 與 Wish 的車室空間，有著差不多的容積表現。據了解，Sienta 雖然車格略小，但軸距與 Wish 相當，加上 Sienta 高車頂設計，內部空間表現更為便利有餘裕。

車室空間的部分，Toyota 共為其推出 5 座與 7 座的選擇，提供豐富的空間變化與實用性，駕駛座艙部分，則呼應了時尚、簡約的設計風格，包含了排擋座、空調系統操作介面都整合於中控台，上方則是液晶螢幕顯示音響、導航等功能。扁長形的儀表板，中間同樣為彩色液晶螢幕來顯示各項行車資訊，與中控台的緊鄰設計，讓駕駛人能夠輕鬆掌握所有訊息。

Sienta 在第 1 代車型上，就採用了出入更為便利的側滑門設計，第 2 代 Sienta 理所當然的也延續此一設計，再加上距地高度僅 14 公分，進出車室相當輕鬆便利。

傳動系統的配置，Toyota 為 Sienta 日規版本推出有一般汽油車型，以及 Hybrid 車型等選擇，一般汽油車型所搭載的，是 1.5 升直列 4 缸汽油引擎 (2NR-FKE)，搭配 EFI 電子噴射科技，擁有 109 匹 (ps) 的最大馬力輸出，最大扭力值則來到 13.9 公斤米，變速系統則是 Super CVT-i 無段變速箱。

Hybrid 車型搭載的同樣是 1.5 升排氣量直 4 引擎，但引擎代號為 1NZ-FXE，單汽油引擎的動力輸出分別為 74 匹、11.3 公斤米；搭配的電動馬達能供輸 61 匹最大馬力、17.2 公斤米最大扭力，電池組採用鎳氫電池。總合之下 Sienta 的綜效馬力為 100 匹，全車系更標配有 Stop & Start System 引擎自動啟閉系統，根據原廠資訊顯示，Sienta Hybrid 的平均油耗數據來到每公升 27.2 公里，而一般汽油車型則達到每公升 20.6 公里之多。

Toyota 在日本市場為 Sienta 推出 1.5 升汽油車型，以及 Hybrid 油電混合動力車型的不同選擇，Hybrid 車型採用 1.5 升汽油引擎與電動馬達的組合，綜效馬力為 100 匹。

Toyota 也為 Sienta 導入豐富的安全配備，包含了 PCS 防撞預警系統 (Pre-collision System)、LDA 車道偏離警示系統 (Lane Departure Alert)、AHB 智慧型遠光燈自動切換系統 (Automatic High Beam) 等，都列入選用配備之列，提供駕駛人更優異的行車安全防護。

Toyota 在 2018 年 9 月發布了小改款 Sienta 的完整資訊，外觀造型主要變化集中在車頭樣貌的小針美容，以及車尾燈組樣式的調整，國內則選擇在 2019 年 11 月導入小改款國產車型。

Toyota 在 2018 年 9 月發布了小改款 Sienta 的完整資訊；呼應周期間小改款的產品設定，小改款 Sienta 的外觀造型，主要變化集中在車頭樣貌的小針美容，以及車尾燈組樣式的調整，內裝空間則是加入更多便利性設施。國內則選擇在 2019 年 11 月導入小改款國產車型。

Toyota 國內總代理和泰在 2020 年 12 月 7 日發表新年式 Sienta 車系，首度加入名為 Sienta Crossover 的跨界版本車型、並提供 1.8 升 5 座與 7 座雙車型選擇。

Toyota 國內總代理和泰在 2020 年 12 月 7 日發表新年式 Sienta 車系，首度加入名為 Sienta Crossover 的跨界版本車型、並提供 1.8 升 5 座與 7 座雙車型選擇。在外觀上採用亮黑水箱護罩飾條搭配車型專屬前保桿設計，車側導入霧黑防刮車門飾板與側裙，並搭配 16 吋雙色鋁圈，車尾則新增亮黑後尾翼及專屬後保桿設計，。在底盤設定上，Sienta Crossover 採用了專屬運動化懸吊設定，同時將懸吊高度增加 20mm，不僅提供車主更佳的駕駛視野，同時也強化對於不良路面的反應及側傾抑制的能力，進一步提升整體的操控表現。