Kia 在 2020 年第二季末時，為自家第 3 代 Picanto 推出了小改款版本，國內市場也動作相當快速，在 2020 年第三季時，就已經有偽裝車在國內進行道路實測，為上市前的認證進行相關準備，隨後則是搶先在 2020 年 12 月中旬正式於國內發表，之所以會搶在年底發表，乃是總代理台灣森那美起亞想要在銷售端上，讓新舊款的銜接更為順暢，也延續 Picanto 在市場上的聲量與銷售能量。

Kia 在 2020 年第二季末時帶來了 Picanto 的小改款，國內市場也相當快速地在 2020 年 12 月中旬上市發表。2021 年 12 月則推出搭載全新 Logo 的新年式車型。

Kia Picanto 在這次的小改款車型上，外觀與內裝部分都進行小幅度的更動。包含水箱護罩、保險桿以及頭燈造型都有所修飾。內裝則是升級標配儀表 4.2 吋旅程電腦螢幕；同時將中央懸浮式螢幕升級為 8 吋觸控式，並內建無線 Apple CarPlay 和 Android Auto，提升至智慧型裝置互聯能力。

Picanto 小改款在外觀與內裝上進行了小幅度修改，主要差異就是在於配備的升級。

安全配備部分，小改款 Kia Picanto 升級品牌的 Drive Wise 智慧安全輔助系統，除了將過去僅高階車型標配的 FCA 前方主動煞車輔助下放為全車系標配外，高階車型則新增 LFA 進階型車道維持輔助、LKA 車道偏移輔助系統及 DAW 駕駛疲勞警示等。屬被動安全範疇的 7 氣囊，在小改款後亦成為 Picanto 全車系標配。

小改款後 Picanto 全車系標配 7 氣囊以及前方主動煞車輔助，頂規車型則是導入有車道維持、以及其他多項 Drive Wise 的配備。

除了主動安全升級外，小改款 Kia Picanto 在動力部分，亦從原本實際排氣量 1,248c.c 的引擎，更換為新世代 Kappa 1.2 MPI 引擎，1,197c.c.的排氣量，不僅可以對應國內更低的稅賦級距，加上新的 5 速自手排配置，則具備平均每公升油耗達 18.4 公里的節能表現。

小改款後 Picanto 換上了新的 1.2 升汽油引擎，變速系統則是 5 速單離合器自手排變速箱。

總代理台灣森那美起亞在 2021 年 12 月時正式公布 2022 年式 Picanto 的車型規格與配備編成，並宣布價格自 54.9 萬元起。新年式 Picanto 的 GT-line 車型，升級 Urban+ 電動前景天窗，X-line 車型亦基於完善安全科技與配備再升級，增加多項主動安全配備。除入門車型外，其餘車型售價亦有所調漲。Kia 總代理台灣森那美起亞於 2023 年 11 月 1 日，針對 Picanto 新增 GT-line Plus 頂規車型選擇，並取消原有 GT-Line 車型設定。GT-line Plus 車型除了延續 GT-line 車型架構外，更進一步追加雙前座加熱座椅，駕駛座更附有兩段駕駛座通風座椅功能，並增加方向盤加熱功能。